整体结构更加紧凑，我对零部件尺寸作了最优化设计，确保薄壁角接角球轴承的游隙为零！

    另外，针对rv减速机呈现出的微进给、无则隙、刚性高、承载较大扭矩等特点，我采用了更精密的装配技术和工具，保证其输出轴的侧面缝隙为零，静刚度额定。”

    眼镜上校闻言后顿时两眼放光，明显有点激动地问道：“那您在高精度伺服电机和驱动器是否也有了相对应的优化措施？”

    周易知道眼前这位眼镜上校是个行家，微笑着点头答道：“通过对电流环的干扰观测以及前馈补偿算法，我建立了电机内部预测智能模型，从而实现了机器人内部的闭环优化，确保电机的快速响应。

    对伺服系统来说，在线参数自整定技术主要是为了帮助机器人完成辨识功能，包括关切的转换以及参数整定等。我采取的智能优化算法可以上伺服系统实现自动辨别功能，并根据不同的工况完成参数的自适应调整。

    机器人的运动学控制系统对于实时性具有很高的要求，目前各国机器人的运动控制卡都是专门定制，与实时操作系统进行配合，有效地实现数据的传输以及系统精确性和稳定性。针对这种现状，我开发了一种智能操作系统，完全可以让消息处理机制在操作过程中满足高稳性以及快速响应的需求，其实时性自然也大大提高。”

    “周先生，您真的把这几大技术难题都攻克了？”眼镜上校眼中满是希翼神情地颤声问道。

    “当然！”周易毫不犹豫地点头答道。

    “材料成型控制技术、特殊部件的加工工艺、精密装备技术、快速响应伺服控制技术、在线参数自整定技术、机器人运动学控制系统，这些制约我国机器人产业化发展的关键技术都得到了解决，哈哈哈！我国的机器人产业化发展之路终于可以迈开大步前进了！”

    眼镜上校激动地抢到周易近前，用双手紧紧握着周易的右手，连连摇动：“周先生，谢谢您！谢谢您对我国工业机器人产业化发展作出的伟大贡献！您的大名，一定会永载我国机器人发展史册！您是当之无愧的国之瑰宝！”

    周易淡然笑道：“小小成果而已，这是身为华夏科研工作者应该做的，我也只不过是尽了自己的微薄之力罢了。”

    这些技术当然都是爻的功劳。只不过周易肯定不会说出来。