三国时期在乌桓被曹操征伐之后衰落，鲜卑崛起。
在西晋至东晋、五胡十六国时期，鲜卑分为三大支部。
1东部有段部、慕容部、宇文部等。
其中段部曾和晋阳的刘琨联合，后被羯人的后赵击溃，融入中原。有人认为该部与宋朝时期的大理段氏有关，但并无实证。
慕容部的慕容于五胡十六国前期创立的大燕国，史称前燕。前燕于能臣慕容恪死后衰落，慕容暐字景茂在位时亡于氐人苻氏的前秦，而慕容恪之弟慕容垂在此之前已降前秦。384年，在前秦淝水之战败于东晋之后，慕容垂复国建立燕国，史称后燕。同时慕容暐的弟弟慕容冲小名凤皇，前燕的中山王，大司马也建立了一个燕国，史称西燕。394年西燕被后燕所灭。后燕后被鲜卑拓跋氏的北魏击败后北逃。留在南部的一支后燕皇族由慕容德率领成立南燕，南燕后被东晋所灭。慕容、慕容恪、慕容垂、慕容德等人均在金庸小说天龙八部中出现在虚构人物“慕容复”的“大燕皇族世系表”中。
宇文部与高句丽通好，但败给了慕容的前燕。之后南北朝时期宇文氏篡西魏成立北周。北周后为外戚杨坚所篡，成立隋朝。宇文部落中的迭刺部后来是契丹创始时期的“契丹八部”之一。
2北部，即中部，有著名的拓跋部，以及与其多次交战的柔然。
386年，代国后代拓跋圭自称代王，建立北魏。北魏后来统一中国北方，在南北朝初期与南朝对立。北魏后分裂为东魏和西魏，之后分别被北齐和北周所代替。
柔然与南北朝时期统治中原北方的北魏拓拔氏多次交战。柔然被突厥系民族击败后，分为南北两支。柔然的南支逃到辽河上游，成为契丹人的祖先之一。北支逃到雅布洛诺夫山脉以东、外兴安岭以南的地区，是室韦的祖先。室韦是蒙古人的祖先之一。参见柔然。
3西鲜卑
慕容之庶兄慕容吐谷浑率部从东北迁到青海东部，称为吐谷浑。吐谷浑在鼎盛时期占据现青海、甘肃、新疆南部、四川西部。663年唐龙朔三年，吐蕃攻占吐谷浑全境，吐谷浑灭亡。
史书上的看法认为，鲜卑与匈奴混血后代称为铁弗人。铁弗人赫连勃勃成立夏国。
在阴山以北，鲜卑与敕勒融合形成乞伏部。383年，前秦的乞伏国仁在淝水之战之后造反，后在现甘肃榆中成立秦国，史称西秦。400年，西秦被羌人姚氏的后秦击败，乞伏干归投奔南凉。409年乞伏干归重建西秦。431年西秦被赫连氏的夏国所灭。
秃发氏与拓跋同源。397年，后凉的秃发乌孤叛变独立，建立南凉。414年南凉灭于乞伏的西秦，秃发部人投奔北魏，被赐姓“源”。
部分被其他民族同化，部分演化为柔然
五柔然
柔然，鲜卑人的一支。公元4世纪末至6世纪中叶，继匈奴、鲜卑之后，活动于中国大漠南北和西北广大地区的古代民族，主要是柔然和敕勒。当时，正是中国历史上处于十六国、南北朝纷争对峙时期。
柔然源于东胡族，4世纪中叶附属于拓跋部，主要游牧在鄂尔浑河与土拉河流域。拓跋部南迁后，进居阴山一带。5世纪初，首领社仑迁居漠北，合并附近的部落组成联盟。
柔然最盛时，其势遍及大漠南北，北达贝加尔湖畔，南抵阴山北麓，东北到大兴安岭，与地豆于今内蒙古锡林郭勒盟乌珠