当初北周武帝时，设置司卫司武官，统率府兵宿卫宫禁；又有武侯府﹐统率府兵巡警京城﹐各置上大夫。这是分置诸卫﹐统率军府宿卫的始创。
隋初沿北周之制﹐设置十二府以统率禁卫之兵﹐此即十六卫的前身。隋初十二府中﹐仅左右卫﹑左右武卫﹑左右武侯六个府统领府兵宿卫。
炀帝大业三年，将十二府增改为十二卫四府﹐合称十六卫府或十六府。
其十二卫为左右翊卫﹑左右骁（骑）卫﹑左右武卫﹑左右屯卫和左右监门府（依旧名）。十二卫统府兵宿卫京城；四府不统府兵，左右备身府负责侍卫皇帝；左右监门府分掌宫殿门禁。
十二卫所统之兵称“外军”，各有军号如下骁骑（属左右翊卫）﹑豹骑（属左右骁卫)﹑熊渠（属左右武卫）﹑羽林（属左右屯卫）﹑射声（属左右御卫）和佽飞（属左右候卫）。
此外，左右翊卫又兼领“内军”。“内军”指左右翊卫下属的亲﹑勋﹑武三侍（隋初为亲﹑勋﹑翊三卫﹐唐代同隋初）统辖的五军府和另属东宫的三卫三府之兵﹐均由高官子弟充当。
唐初沿袭开皇旧制﹐仍称十六府。
龙朔二年)唐高宗改百官名时﹐始正式定称为十六卫。
在中央设十六卫，其中的十二卫为府兵的领导机构左右卫左右骁卫左右武卫左右威卫左右领军卫和左右金吾卫；
又在全国范围设置“折冲府”；“十二卫”遥领天下657个折冲府，分领诸军府到长安上番宿卫的府兵，居中御外，卫戍京师，是府兵和禁军的合一。
十六卫另外四卫是左右监门卫和左右千牛卫。左右监门卫掌诸门禁卫，左右千牛卫统率千牛备身等为皇帝侍从仪卫。
因为十六卫官署在皇宫之南，所以史称“南衙府兵”；“南衙府兵”，与守卫皇宫北门﹑由招募配充的兵士组成的“北衙禁军”交错宿卫，相互牵制。
南衙府兵十六卫，各有大将军将军中郎将等。“折冲府”正副长官名称多变，曾名“军头府副”“骠骑将军车骑将军”“统军别将”，贞观十年正式改为“折冲都尉果毅都尉”。
这就是创自北周后期﹐发展到隋唐而形成完整的以卫统府的禁卫军制度——卫府制！
然而，“天下没有不散的宴席”，也没有不败的制度。中唐以后，均田制遭到破坏，府兵制土崩瓦解，十六卫丧失战斗力，仅作为仪饰之用，唐朝廷依恃的是“北衙禁军”。
十六卫只剩下名号，直到五代后晋才被废止。有宋一代，又有环卫“环卫官”十六卫。但是，宋朝的“十六卫”只是一种虚衔。因为它们并不是职能机构，只是设有“上将军大将军将军”等几个荣誉官职，没有职能没有权力没有属兵没有定额。
魔界的设置的十六卫机会就是那个时候的翻版，所以梁旭真的越来越怀疑，这里的人到底有多少去过外面，神域中的有些制度，仿照外面的，魔界的十六卫也仿照外面的。
这让他不得不怀疑魔界的魔主曾经到过外面，或者说魔界创立十六卫的人去过外面。
而且还是隋唐时期，毕竟那个时候十六卫的战斗力超强悍，设置十六卫加强魔界的力量。
当时也确实有效果，魔界一举侵占了神域南方一大片土地，当时神域被压制的没有反抗之力。
“十六卫的战斗力强，其中有六卫居然还是自己人，那就好办了，这样对我们就有利了，神域和魔界迟早有一战，唯一能结束的办法那只有将神域和魔界彻底一统，这样