公元前175年，刘恒封儿子刘武当代王，刘参当太原王。本年，改封刘武当淮阳王，首府河南淮阳。改封刘参当代王。公元前169年，梁王刘揖逝世，没有儿子。此时担任梁王师傅的贾谊上书，陈述梁国可以阻挡齐国、赵国、淮阳国，牵制吴国、楚国。应把梁国封给自己的亲儿子。刘恒采纳贾谊建议，改封淮阳王刘武当梁王，国土北到泰山，西到高阳，辖区境内四十多个大县。
刘恒去世，刘启继位。梁王刘武跟刘启是同母兄弟，刘武在兄弟中排行最小，很受窦太后宠爱。刘武被封梁王后，辖下四十多个大县，拥有天下最肥沃的农田。刘启经常颁发赏赐，多到无可计数。仓库里的金钱，有万万之多，珠玉宝器，比皇帝老兄刘启的都多。在国内兴筑“东花园”，方圆三百里，把首府睢阳城扩充到七十里。大肆兴建宫殿、双层夹道，从王宫接连平台，长达三十几里。召请四方英雄豪杰，像当时名人羊胜、司马相如之辈，都作为他的宾客。
刘武每次到长安朝见，刘启都派使臣“持节”，带着皇帝的御用车辆卫队，到函谷关迎接。到了长安之后，宠幸无比。入宫晋见皇帝，同刘启同坐一辆辇车，出宫到御花园打猎，又跟刘启同坐一辆御车。因而要求留在长安，一住就是半年。梁国的王宫侍从、禁卫官、礼宾官，进出宫廷，跟中央政府同等职位的官员，没有分别。
公元前154年，梁王刘武再来长安朝见。这时，刘启还没有指定太子，有一天，兄弟二人欢宴，刘启从容说：“等我死了之后，把宝座传给你。”刘武急忙推辞，虽然知道并不是认真的话，但心里暗喜，母亲窦太后心里也暗喜。皇后宫总管窦婴，罚刘启一杯酒，说：“天下，是高祖刘邦的天下，依照规定，一定父子相传，陛下怎么有权传位梁王？”窦太后因此讨厌窦婴，宣称窦婴有病，把他免职，并撤销他出入宫廷的资格，不准朝见。刘武由此变得开始骄傲。
吴楚七国叛乱，联军进入梁国，攻陷棘壁（河南省宁陵县），击斩梁**队数万人。乘胜北进，锐不可当。梁王刘武派遣将领迎战，吴楚联军再行攻击，梁军再大败，士兵溃散，不能集结。刘武退回首府睢阳，关闭城门，登城固守。全国武装部队司令周亚夫建议皇帝刘启说：“楚军骠悍而且机动性高，将要发动势不可挡的猛烈攻击，兵锋所向，难以抵抗。假如我们让梁国承受这项灾难，中央军不去救梁国，而去断绝吴楚联军粮道，才可以制服他们。”刘启允诺。
吴楚联军猛攻睢阳，梁王刘武不断派出使节向周亚夫求救，周亚夫军队距离梁国一百公里，但不派兵救援。刘武向皇帝刘启控告周亚夫，刘启下令周亚夫救援，周亚夫拒绝接受，只是坚守营垒。梁国高级国务官韩安国等保卫首府睢阳，竭力抵挡，吴楚联军受挫，陷于窘境。打算向西推进，因为睢阳挡路，不能向西，而城又不能马上攻破。于是，转向东北，准备跟周亚夫军团战斗。三月以后，吴楚叛变全部平定，梁王刘武，对周亚夫的见死不救，衔恨至深。
梁王刘武此次战功不小，刘启特准许他使用天子专用的旌旗，战车千辆，骑兵一万，作为警卫。刘武宠信羊胜、公孙诡，任命公孙诡当首府睢阳警备区司令。公孙诡、羊胜，诡计多端，怂恿刘武谋取皇帝继承人位置。刘启罢黜太子刘荣的时候，老母窦太后的意思，想让刘武继承帝位。曾在酒筵上，对刘启说：“你百岁之后，可以传位给弟弟。”刘启跪直挺身说：“当然。”酒筵之后，刘启向大臣们探听反应。袁昂等说：“千万不可以，从前宋国国君子力，不传位给儿子，而传给弟弟子和，闯下大祸，五代都不能平安。（二人儿子互相争斗，宋国大乱，三个国君连续死于非命。）小小仁心，会伤