而另外一个马鞍的发展历史，则要复杂得多了。
最早的时候，人们是骑在没有马鞍的光溜溜的马背上的。后来，或者是觉得私密部位耷拉在马背上，殊不甚文雅，又或者是为了增加骑乘的舒适感，便在马背上放上了一个垫子。毕竟马背上便是马的脊骨，骑的时间长了，也硌得慌嘛。最早的马鞍大约出现在战国时期，外以皮革制成，内中填充以羊毛。这种 马鞍，与秦始皇陵兵马俑坑中出土的鞍马俑的马鞍极为相似。
这种 马鞍提高了骑乘的舒适性，减轻了人在骑乘时对马匹的直接摩擦，有利于人对马匹的控制。若是不理解，则大可以做个试验。便将女友扛在脖子上以所谓骑大马的姿势走两步，然后再试试于脖子上垫一个抱枕后再骑大马，无论是骑乘者还是胯 下的“马儿”，舒适度都有极大的提升。人尚且如此，更何况是牲畜呢？若是长时间骑在马儿的裸背上，那马儿能不暴躁么？
然而，这种 马鞍仍然不能阻止马儿在剧烈运动时人在马背上滑动的问题，骑手只有靠着双腿用力夹紧马腹，才能保持平衡，而这无疑增大了骑乘战马的难度。正是因为在马背上极难保持平衡，也不可能长期骑乘战马，此时骑兵的战法便不过是骑在马上射箭罢了。
不要小瞧这骑射的本事，在没有马镫的时代，放开抓着马缰与马脖子的双手，单纯以双腿在疾驰中保持平衡，还要拿起武器攻击敌人，无疑是难度极高的战术动作。因此，这时候的骑兵多用作骚扰之用，或者是迅速骑马到达战场后再下马作战。
孙膑便对此时骑兵的战法有一个极具概括性的总结：“用骑有十利：一曰迎敌始至；二曰乘虚背敌；三曰追散击乱；四曰迎敌击后；五曰遮其粮食，绝其军道；六曰败其关津，发其桥梁；七曰掩其不备，卒击其未振旅；八曰攻其懈怠，出其不意；九曰烧其积蓄，虚其市里；十曰掠其田野，系累其子弟。此十者，骑战之利也。”
这骑兵作战的十大利好中，便从未曾提到过所谓冲锋陷阵。而实际上，在重骑兵尚未出现的时代，骑兵的集团冲锋是不可能出现在的。
到了汉朝，或是因为战争的需要推动着技术的进步，又或者是技术的进步使得战争形势发生了巨大改变，总之高桥马鞍出现了。
高桥马鞍是为了解决骑乘者骑马时前后摇摆的问题，随着原来的软质马鞍逐渐发展为“鞯”，硬质马鞍乃至高桥马鞍的出现则大大加强了人骑在上面的稳定性。无论是光溜溜的马背还是柔软的软质马鞍，都无法给人提供骑在木制马鞍上安全感。硬质马鞍的出现使得人在骑乘之时可以抓住牢牢地绑在马背上的马鞍，从而增强其稳定性，而高桥马鞍的出现更是极好地减少了骑乘者的前后滑动。
正是前后滑动的减少，使得骑在战马上的人可以具备一定的冲击力。因此，在汉武帝时期，使用着高桥马鞍的大汉骑兵们终于可以手持长长的骑枪纵横驰骋在大漠上，利用坚固的铠甲与锋利的环首刀，将匈奴人打得落花流水，充分展示了农耕文明统一王朝的强大经济实力和铁与火所形成的庞大军事力量。
为了更有效地杀敌，也为了更好地保护那些精锐的大汉铁骑，骑兵们的装备自然是越来越精良。与穿着皮裘的匈奴人不同，中原骑兵的防御装备从皮甲到铁甲，应有尽有。而如此精良的装备所带来的负面影响，便是每个骑兵的重量大大增加。整体质量的增加虽确实可以增大冲锋时的冲击力量，却也使得骑兵上马成了需要人帮忙的苦差事。因此，便出现了只是在上马时帮助全副武装的骑兵登上战马，而在上马后则失去作用的单边马镫，简称为单镫。
早年历史学界对于单镫是否是马镫还有一番争论，此